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AGV小車

(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV),通常也稱為AGV小車.指裝備有電磁或光學等自動導引裝置,能夠沿規定的導引路徑行駛,具有安全保護以及各種移載功能的運輸車,工業應用中不需駕駛員的搬運車,以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為,或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線,電磁軌道黏貼於地板上,無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

AGV小車的優點

 ?。?)自動化程度高;

  由計算機,電控設備,磁氣感應SENSOR,激光反射板等控制。

  當車間某一環節需要輔料時,由工作人員向計算機終端輸入相關信息,計算機終端再將信息發送到中央控制室,由專業的技術人員向計算機發出指令,在電控設備的合作下,這一指令最終被AGV接受并執行——將輔料送至相應地點。

 ?。?)充電自動化;

  當AGV小車的電量即將耗盡時,它會向系統發出請求指令,請求充電(一般技術人員會事先設置好一個值),在系統允許后自動到充電的地方“排隊”充電。

  另外,AGV小車的電池壽命很長(2年以上),并且每充電15分鐘可工作4h左右。

 ?。?)美觀,提高觀賞度,從而提高企業的形象。

 ?。?)方便,減少占地面積;生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。

系統構成

物料傳送系統

     高速的物料傳送功能,是搬運機器人保證自動化生產的關鍵因素之一,對提高生產效率有至關重要的作用。搬運機器人可以做到物料庫與目的地間的高速往返,各動作間緊密結合,有條不紊,特別是在連續搬運和傳送時具有良好的實時性。

驅動結構

驅動機構是搬運機器人的重要組成部分。根據動力源的不同,搬運機器人的驅動機構可以分為液壓、氣動、電動和機械驅動等四類。

         液壓驅動壓力高,可獲得大的輸出力,反應靈敏,可實現連續軌跡控制,維修方便,但是,液壓元件成本高,油路比較復雜[3]。氣動驅動壓力低,輸出力較小如需要輸出力大時,其結構尺寸過大,阻尼效果差低速不易控制,但結構簡單,能源方便,成本低。電動機驅動有:異步電動機、步進電動機為動力源,電動機使用簡單,且隨著材料性能的提高,電動機性能也逐漸提高。

導航方式

編輯

 

直接坐標

用定位塊將搬運機器人的工作區域分成若干坐標小區域,通過對小區域的定位讀取來完成導航,一般有光電式(將坐標小區域以兩種顏色劃分,通過光電器件計數)和電磁式(將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分,通過電磁感應器件計數)兩種形式,其優點是可以實現路徑的修改,導引的可靠性好,對環境無特別要求。缺點是地面測量安裝復雜,工作量大,導引精度和定位精度較低,且無法滿足復雜路徑的要求

電磁導引

電磁導引是較為傳統的導航方式,仍被許多系統采用,電磁導引指的是在搬運機器人的行駛路徑上埋設金屬線,并在金屬線加載導引頻率,通過對導引頻率的識別來實現搬運機器人的導引。其主要優點是引線隱蔽,不易污染和破損,導引原理簡單而可靠,便于控制和通訊,對聲光無干擾,制造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展,對復雜路徑的局限性大。

光學導引

在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶,通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引,其靈活性比較好,地面路線設置簡單易行,但對色帶的污染和機械磨損十分敏感,對環境要求過高,導引可靠性較差,精度較低。

激光導航

激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板,AGV通過激光掃描器發射激光束,同時采集由反射板反射的激光束,來確定其當前的位置和航向,并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。

此項技術最大的優點是,AGV定位精確;地面無需其他定位設施;行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種現場環境。缺點是制造成本高,對環境要求較相對苛刻(外界光線,地面要求,能見度要求等),不適合室外(尤其是易受雨、雪、霧的影響)。

慣性導航

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀,在行駛區域的地面上安裝定位塊,AGV可通過對陀螺儀偏差信號(角速率)的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向,從而實現導引。

此項技術在軍方較早運用,其主要優點是技術先進,較之有線導引,地面處理工作量小,路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高,導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續信號處理密切相關。

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